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机器人关节模组

机器人关节模组定制包括伺服驱动器、无框直驱电机、谐波减速机、反馈编码器和制动器抱闸等在内的多个机器人关节核心部件连接整合在一起,集成在一个模块化组件中,并被设计封装成适合机器人关节的 90° 转角外形样式,可以作为一个完整的关节总成直接用在工业机器人的机械臂上。
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机器人关节
机器人关节模组定制包括伺服驱动器、无框直驱电机、谐波减速机、反馈编码器和制动器抱闸等在内的多个机器人关节核心部件连接整合在一起,集成在一个模块化组件中,并被设计封装成适合机器人关节的 90° 转角外形样式,可以作为一个完整的关节总成直接用在工业机器人的机械臂上。

 
机器人关节模组
整体特点:定制化
 
1.供电电压24V-110V;
2.采用定制化的高功率密度无框力矩电机以及不同类型的谐波减速机匹配,适应宽范围的配重
3.反馈系统:双反馈系统:电机端换向用增量式编码器配合霍尔,减速机输出端采用单圈绝对值式编码器做闭环;
4.集成专用紧凑型直流低压驱动器与控制电路,通讯方式串口或者总线,自主开发可扩展的基兆带宽通讯架构,可实现多分布式高实时性动态响应;
5.采用断电时驱动器模块,由内驱电子部件控制。
 
选型方式:
 
1.关节末端采用标准机械接口与电机接口选项;
2.控制通讯方式多元化,支持串口通讯,CANopen通讯协议以及基于Eathercat的以太网通讯。对于多DOF协作情况,可以基于以太网协议从底层给以改进,拓展基兆带宽,提高响应速度;
3.反馈控制信号多元化,可采用双反馈系统,或只多圈绝对值编码器反馈,机械安装方式可自定义。
 
机器人关节模组优势:
 
1.无框力矩电机种类丰富,宽范围性能特点,根据实际应用给以匹配最优方案,防止大马拉小车,结合专用谐波减速机,发挥最优效率并且保障高质量稳定运行;
2.最大扭矩达到谐波减速机的峰值性能
3.实现最大的连续转矩输出,有效控制电机温升与谐波减速机温升,保障试用寿命;
4.自定义模块安装外形,可以直连或者同步带等传动机构并行连接结构。
 
用户在设计和制造机器人时,可以不必考虑复杂的机械臂关节连接和动力集成,直接使用 RGM 关节模组连接和驱动机械臂,从而省去大量零散组件的设计、安装、集成和测试等一系列复杂步骤和流程,尤其是,无需再为无框力矩电机的使用而消耗大量工时。
 
机器人关节模组应用
 
动力配置方面,由于每台关节模组内部都集成了电机驱动器,采用直流动力电源和 CANopen 控制总线,所以,如果使用关节模组,便无需再为机器人的各个关节轴配备单独的伺服驱动器,只需要使用集成 CANopen 总线的机器人运动控制器即可。这将节省大量电气柜安装空间,让设备系统变得更加紧凑。
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